Arquitectura de hardware

ARQUITECTURA

Una arquitectura es un entramado de componentes funcionales que aprovechando diferentes estándares, convenciones, reglas y procesos, permite integrar una amplia gama de productos y servicios informáticos, de manera que pueden ser utilizados eficazmente dentro de la organización.
ARQUITECTURA DE HARDWARE

Dentro de una organización, los sistemas de información se apoyan en una infraestructura de información. Esta infraestructura ha estado ligada en el pasado al propio modelo de la organización. Tradicionalmente, las organizaciones han tenido una estructura centralizada y jerárquica, estructurada en unos departamentos con cometidos concretos. Las relaciones entre los distintos departamentos dentro de la jerarquía estaban perfectamente definidas. El modelo actual de organización, por el contrario, se articula según unidades más operativas y autónomas que funcionan por cumplimiento de objetivos. Existen menos niveles jerárquicos y las relaciones que existen entre las distintas unidades son más directas y pueden variar con el tiempo. Pero por otra parte, se tiende a centralizar los datos corporativos que son importantes desde el punto de vista estratégico. Debido a esto, la infraestructura informática se ha dividido históricamente en dos tipos de arquitecturas en extremos opuestos: Arquitectura centralizada, en la que existen un servidor central, en el que residen todos los datos y tratamientos de los mismos. Arquitectura distribuida, en la que la inteligencia está distribuida en diferentes máquinas y los datos pueden estar centralizados en diferentes servidores.

Arquitectura de Servidores

Todas las organizaciones son conscientes de que si quieren mantener en permanente funcionamiento su infraestructura informática deben recurrir a la utilización de unos computadores especiales, conocidos como servidores, los cuales ofrecen grandes capacidades de procesamiento para asegurar

Para simplificar la estructura mecánica de la plataforma móvil hemos partido de una configuración de tracción diferencial, ya que es la más sencilla y fácil de implementar, tanto a nivel mecánico como electrónico. 

Desde el punto de vista mecánico, la plataforma consta de dos alturas (Fig. 02). La altura inferior da cabida a las baterías, motores, transmisión y a la electrónica de control, potencia y comunicaciones. La parte superior está pensada para situar en ella un ordenador portátil (en el que resida el control y la percepción de alto nivel) así como algunos periféricos (sónar de ultrasonidos o webcam). 

En cuanto al diseño de la electrónica, hemos optado por centralizar la mayoría de las funciones en un microcontrolador, que será el encargado de controlar y medir la velocidad de giro de cada rueda motriz, calcular el desplazamiento del robot (odometría) y medir variables de interés. Para comunicarnos con el robot hemos optado por utilizar un puerto serie estándar (interfaz RS-232). El microcontrolador también se encargará de gestionar las comunicaciones y de leer y ejecutar los comandos que se le envíen. De este modo, se independiza el control de alto nivel del de bajo nivel, que queda a cargo del microcontrolador. Por último, es necesario añadir una etapa de potencia adicional para poder mover los motores a partir de las señales generadas por el microcontrolador